单台机器人绕着总成走位拍照太耗时，改成多台各守顶部、侧面、端面、底面的一组固定视角
柴油发动机总成、汽油发动机总成、变速器总成的检测点位分布在顶部、侧面、端面，甚至底部。总成体积大，单台机器人的运动范围和可达角度有限：要绕整机走一圈，路径长、换位多，每到一个角度还要重新稳一下，成像姿势也随位置变化。本案例要解的矛盾不是“没有相机”，而是相机到不了、也稳不住。
转一圈拍全，时间花在路上
单台机器人覆盖多面的代价是路径时间。出发、到位、稳定、拍照、再去下一个点，真正用于成像的时间可能只占一小段。总成有四个面的时候，这段路要重复四次，节拍就撑不住了。更麻烦的是，移动过程中每停一处，机械臂的残余振动都要等一等才能拍，等待时间累加起来往往比拍照本身还长。
拍到不等于判得准，成像条件要能锁住
同一个点位，如果每次拍摄的距离、角度、光照都存在差异，判定阈值只能往宽了放；阈值一宽，误判和漏判就一起上来。固定视角的价值不在“多一台机器人”，而在于同一点位每次成像条件基本相同，判定参数可以预设后锁定，不必每次现场调。
按面分组，四台各守一段
方案把顶部、侧面、端面、底部拆开，每台机器人负责一组固定视角，搭载2000万像素工业相机，配合超大尺寸高亮光源与高亮条光组合成像。分组之后，路径短了、成像稳了，责任也清楚了：某一面出了问题，翻记录就能定位到哪台机器人、哪个视角。
这种划分还有一个隐性收益：每组视角的相机参数、光源亮度可以单独调优，不必为照顾一个难拍的角度而牺牲其他视角的成像质量。
大件补光的两笔账
总成尺寸大，普通光源盖不住，亮度从中间往边缘掉，边缘点位的螺栓就判不准。超大尺寸高亮光源负责整体铺亮，高亮条光负责螺栓、管路这类小特征的定向照明。两者分工的原因很实际：面光源均匀但不突出细节，条光突出细节但覆盖不了大面。只用一种，总有一类点位判不准。
底部点位也要排进分工
底面不平整、离地间隙小，是最容易被“人看不方便、机器也没排上”漏掉的地方。方案把底部纳入机器人视角分工范围，由机器人携带相机进入底部区域成像，而不是留给人工钻进去看。把最难的一个面写进分工表，比事后强调“别忘了看底面”可靠得多。
70秒节拍的真正来源是并行
节拍约70秒、正确率99%，以现场验收结果为准。这个节拍的本质，是把原本串行的走位拍照改成各拍各的并行作业，四个面同时进行，总耗时约等于最慢的那一路。所以分组必须均衡：某一台分到的点位特别多，整条线的节拍就被它一个人拖住。
节拍压下来之后，还要留出读码与整体拍照留存的时间。判定、留证、放行三个动作都要落在同一个窗口里，不能靠压缩其中一段来凑数。
视角分组前后的几个疑问
为什么不能用一台相机配广角一次拍全？
广角看全局会让每个装配点的像素密度大幅下降，小零件和条码这类特征判不准；总成多面互遮挡，广角也拍不到背面和底面。
多台机器人会不会互相干涉？
会，这是分组时必须一起规划的事。各台的运动范围与拍照时机要在编排阶段分开，避免同时进入同一区域。
换总成型号时硬件要动吗？
通常不需要。检测项与判定参数随总成类型切换，机器人位置与相机配置保持不变。
99% 的正确率能保证吗？
这是项目资料数据。具体漏检率与误报率要按现场运行记录看，以现场验收结果为准。