发动机总成终检总有拍不到的地方，多台机器人分工配双相机，遮挡项走PDA补录才算查全
发动机总成体积大、检测部位多，在装配线末端由链板线输送，合格件随线输送下线。终检要确认的项目很杂：铭牌编号与条码是否一致、滤清器外观、中冷器连接管与进气接管有没有装、飞轮及飞轮壳螺栓漏装没有、观察孔盖板与防护堵盖在不在、氮氧传感器捆绑了没有、零件箱缺不缺、水泵管接头装没装、出水口朝向对不对。本案例用多台机器人分工、每台配两台2000万像素相机，一台留存一台检测，节拍67秒，遮挡项由PDA补录。
终检要的不只是判合格，是每台都有完整记录
人工终检的产物是一句结论；自动终检的产物应该是一份可复原的记录：哪些项查了、依据哪张图、结论是什么、哪一项是谁补录的。这个差别决定了设备配置——只做判定，一台相机够；要留证，就得让取证和判定分开走。
检测和留存不该抢同一路相机
用一台相机同时干两件事，早晚要取舍：为了判定，参数要调到最利于算法；为了留存，图像要保留足够的上下文。两个目标对视野、曝光的要求并不一样。方案给每台机器人配两台2000万像素相机，一台专责留存取证，一台专责实时判定，两路并行互不占用节拍。
拍不到的部位，不能默认合格
整机装配状态下，部分部位存在结构遮挡，自动拍照覆盖不到。这是物理事实，不是算法问题，换角度也未必有视线。方案把这些项目明确列进清单，交给人工用PDA在对应工序补录，补录结果与自动检测数据按总成身份合并。
这一步的意义在于流程完整：盲区有归属、有责任人、有记录，而不是从清单里悄悄消失。补录范围要在方案阶段逐项确认，范围越模糊，终检结论越不可信。
检测项长得需要分类管理
本项目清单里既有文字类判定（铭牌编号与条码一致性，2000万像素分辨率保证小字符与条码清晰可读），又有目标类判定（各部位螺栓、盖板、堵盖、管接头有无），还有姿态类判定（出水口朝向）。三类判定的成像要求不同：读字符要清晰度和对比度，判有无要稳定的背景与轮廓，判朝向要求拍摄角度能看清方向——机器人分工点位要按接头朝向预先规划。清单不分类，点位就排不明白。
67秒里，机器人的分工怎么落
整机上下前后各检测点按视角拆到各机器人，单机只承担部分点位，多台并行取图。分工的原则是让每台的取图路径尽量短、点位尽量相邻，避免某台成为瓶颈。检测与留存并行执行，节拍内既完成判定也完成取证。总成随链板线到站定位后开始取图，节拍67秒，以现场验收结果为准。
追溯链路的完整性靠什么保证
检测项清单、判定结果、留存图像与PDA补录记录，全部按总成序列号关联。任何一台总成的终检过程都能事后完整还原：查了哪些项、哪张图、什么结论、哪一项是人工补的。这是替代人工确认后追溯能力的实质变化——原来靠人的记性和工位上的纸，现在靠结构化记录。
补录机制的疑问
补录会不会变成随手点合格？
风险存在，所以补录要绑定具体项目、具体工序和操作人，结果与自动检测数据一起归档。补录清单越具体，随意填的空间越小。
为什么不加机器人把遮挡部位也拍下来？
遮挡是装配状态造成的，换机位未必有视线；强行增加机位会把成本推到不划算的位置，不如把这部分明确交给人工。
铭牌和条码一致性靠什么判？
分别对铭牌与条码成像，识别编号文字与条码内容后自动比对，不一致即报警。
67秒内这么多部位来得及吗？
靠多台机器人分工并行。把整机点位拆到各机，单机只处理一部分，路径时间被压到节拍以内。